Sistema de coordenadas polares
En matemáticas, el sistema de coordenadas polares es un sistema de coordenadas bidimensional en el que cada punto en un plano está determinado por una distancia desde un punto de referencia y un ángulo desde una dirección de referencia. El punto de referencia (análogo al origen de un sistema de coordenadas cartesianas) se denomina polo, y el rayo del polo en la dirección de referencia es el eje polar. La distancia desde el polo se llama coordenada radial, distancia radial o simplemente radio, y el ángulo se llama coordenada angular, ángulo polar o azimut. Los ángulos en notación polar generalmente se expresan en grados o radianes (2π rad es igual a 360°).
Grégoire de Saint-Vincent y Bonaventura Cavalieri introdujeron los conceptos de forma independiente a mediados del siglo XVII, aunque el término actual "coordenadas polares" ha sido atribuida a Gregorio Fontana en el siglo XVIII. La motivación inicial para la introducción del sistema polar fue el estudio del movimiento circular y orbital.
Las coordenadas polares son más apropiadas en cualquier contexto donde el fenómeno que se está considerando está ligado inherentemente a la dirección y la longitud desde un punto central en un plano, como espirales. Los sistemas físicos planos con cuerpos que se mueven alrededor de un punto central, o los fenómenos que se originan en un punto central, suelen ser más simples e intuitivos de modelar utilizando coordenadas polares.
El sistema de coordenadas polares se extiende a tres dimensiones de dos maneras: los sistemas de coordenadas cilíndricas y esféricas.
Historia
Los conceptos de ángulo y radio ya eran utilizados por los pueblos antiguos del primer milenio antes de Cristo. El astrónomo y astrólogo griego Hipparchus (190-120 a. C.) creó una tabla de funciones de cuerda que proporciona la longitud de la cuerda para cada ángulo, y hay referencias a su uso de coordenadas polares para establecer posiciones estelares. En Sobre las espirales, Arquímedes describe la espiral de Arquímedes, una función cuyo radio depende del ángulo. El trabajo griego, sin embargo, no se extendió a un sistema de coordenadas completo.
Desde el siglo VIII d. C. en adelante, los astrónomos desarrollaron métodos para aproximar y calcular la dirección a La Meca (qibla) y su distancia desde cualquier lugar de la Tierra. Desde el siglo IX en adelante, utilizaron trigonometría esférica y métodos de proyección de mapas para determinar estas cantidades con precisión. El cálculo es esencialmente la conversión de las coordenadas polares ecuatoriales de La Meca (es decir, su longitud y latitud) a sus coordenadas polares (es decir, su qibla y distancia) en relación con un sistema cuyo meridiano de referencia es el gran círculo a través de la ubicación dada y la Tierra. 39;s polos y cuyo eje polar es la línea que pasa por la ubicación y su punto antípoda.
Hay varios relatos de la introducción de coordenadas polares como parte de un sistema de coordenadas formal. La historia completa del tema se describe en Origin of Polar Coordinates del profesor de Harvard Julian Lowell Coolidge. Grégoire de Saint-Vincent y Bonaventura Cavalieri introdujeron los conceptos de forma independiente a mediados del siglo XVII. Saint-Vincent escribió sobre ellos en privado en 1625 y publicó su trabajo en 1647, mientras que Cavalieri publicó el suyo en 1635 con una versión corregida que apareció en 1653. Cavalieri utilizó por primera vez las coordenadas polares para resolver un problema relacionado con el área dentro de una espiral de Arquímedes. Posteriormente, Blaise Pascal utilizó coordenadas polares para calcular la longitud de los arcos parabólicos.
En Method of Fluxions (escrito en 1671, publicado en 1736), Sir Isaac Newton examinó las transformaciones entre coordenadas polares, a las que se refirió como la "séptima manera; Para espirales" y otros nueve sistemas de coordenadas. En la revista Acta Eruditorum (1691), Jacob Bernoulli utilizó un sistema con un punto en una línea, llamado polo y eje polar respectivamente. Las coordenadas se especificaron por la distancia desde el polo y el ángulo desde el eje polar. El trabajo de Bernoulli se extendió a encontrar el radio de curvatura de las curvas expresadas en estas coordenadas.
El término actual coordenadas polares se ha atribuido a Gregorio Fontana y fue utilizado por escritores italianos del siglo XVIII. El término apareció en inglés en la traducción de George Peacock de 1816 del Differential and Integral Calculus de Lacroix. Alexis Clairaut fue el primero en pensar en coordenadas polares en tres dimensiones, y Leonhard Euler fue el primero en desarrollarlas.
Convenios
La coordenada radial a menudo se denota por r o ρ, y la coordenada angular por φ, θ o t. La coordenada angular se especifica como φ según la norma ISO 31-11. Sin embargo, en la literatura matemática, el ángulo a menudo se denota con θ.
Los ángulos en notación polar generalmente se expresan en grados o radianes (2π rad equivale a 360°). Los grados se usan tradicionalmente en navegación, topografía y muchas disciplinas aplicadas, mientras que los radianes son más comunes en matemáticas y física matemática.
El ángulo φ se define para comenzar en 0° desde una dirección de referencia, y para aumentar para rotaciones en la dirección de las manecillas del reloj (cw) o en sentido contrario a las manecillas del reloj (ccw). Por ejemplo, en matemáticas, la dirección de referencia generalmente se dibuja como un rayo desde el polo horizontalmente hacia la derecha, y el ángulo polar aumenta a ángulos positivos para rotaciones a la izquierda, mientras que en navegación (rumbo, rumbo) se dibuja el rumbo 0°. verticalmente hacia arriba y el ángulo aumenta para rotaciones en sentido horario. Los ángulos polares disminuyen hacia valores negativos para rotaciones en las orientaciones opuestas respectivamente.
Singularidad de las coordenadas polares
Agregar cualquier número de vueltas completas (360°) a la coordenada angular no cambia la dirección correspondiente. De manera similar, cualquier coordenada polar es idéntica a la coordenada con el componente radial negativo y la dirección opuesta (sumando 180 ° al ángulo polar). Por lo tanto, un mismo punto (r, φ) se puede expresar con un número infinito de coordenadas polares diferentes (r, φ + n × 360°) y (−r, φ + 180° + n × 360°) = (−r, φ + (2n + 1) × 180°), donde n es un número entero arbitrario. Además, el polo mismo se puede expresar como (0, φ) para cualquier ángulo φ.
Cuando se necesita una representación única para cualquier punto además del polo, se suele limitar r a números positivos (r > 0) y φ al intervalo [0, 360°) o al intervalo (−180°, 180°], que en radianes son [0, 2π) o (−π, π]</ otra convención, en referencia al codominio habitual de la función arctan, es permitir valores reales arbitrarios distintos de cero del componente radial y restringir el ángulo polar a (−90°, 90°]. En todos los casos, se debe elegir un acimut único para el polo (r = 0), por ejemplo, φ = 0.
Conversión entre coordenadas polares y cartesianas
Las coordenadas polares r y φ se pueden convertir a las coordenadas cartesianas x y y usando el funciones trigonométricas seno y coseno:
Las coordenadas cartesianas x e y se pueden convertir a coordenadas polares r y φ con r ≥ 0 y φ en el intervalo (−π, π] por:
Si r se calcula primero como se indicó anteriormente, entonces esta fórmula para φ se puede establecer de manera más simple usando la función arcocoseno:
Números complejos
Cada número complejo se puede representar como un punto en el plano complejo y, por lo tanto, se puede expresar especificando las coordenadas cartesianas del punto (llamada forma rectangular o cartesiana) o las coordenadas polares del punto (llamada forma polar). El número complejo z se puede representar en forma rectangular como
Para las operaciones de multiplicación, división, exponenciación y extracción de raíces de números complejos, generalmente es mucho más simple trabajar con números complejos expresados en forma polar en lugar de forma rectangular. De las leyes de la exponenciación:
- Multiplicación
- r0eiφ φ 0r1eiφ φ 1=r0r1ei()φ φ 0+φ φ 1){displaystyle r_{0}e^{ivarphi ¿Qué? ## {1}=r_{0}r_{1}e^{ileft(varphi) _{0}+varphi _{1}right)}
- División
- r0eiφ φ 0r1eiφ φ 1=r0r1ei()φ φ 0− − φ φ 1){displaystyle {frac {f}e^{ivarphi} {fnMicrosoft Sans Serif} {fnMicrosoft Sans Serif} ¿Qué? {fnh} {fnh} {fnh00}}}} {cH00}} {cHFF}}} {cHFF}}}}} {cH00}}}}}}}} {cH00}}}}}} {ccH}}}}} {cH00}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} {\\\\\cH}}}}}}}}}}}} {cH}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\cH _{0}-varphi - Sí.
- Exposición (fórmula de De Moivre)
- ()reiφ φ )n=rneinφ φ {displaystyle left(re^{ivarphi }right)} {n}=r^{n}e^{invarphi }
- Extracción de raíz (raíz principal)
- reiφ φ n=rneiφ φ n{displaystyle {sqrt}{re^{ivarphi {fn} {fn} {fn} {fn}}} {fn}}}} {fn}}}}} {fn}}}}}} {fn}}}}}}}}}} {fn}}}} {\fn}}}}}}}} {\\\\\\fn}\\\\\\fn}\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\shn}\shn}\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
Ecuación polar de una curva
La ecuación que define una curva algebraica expresada en coordenadas polares se conoce como ecuación polar. En muchos casos, dicha ecuación puede especificarse simplemente definiendo r como una función de φ. La curva resultante consta entonces de puntos de la forma (r(φ), φ) y puede considerarse como el gráfico de la función polar r. Tenga en cuenta que, en contraste con las coordenadas cartesianas, la variable independiente φ es la segunda entrada en el par ordenado.
Se pueden deducir diferentes formas de simetría a partir de la ecuación de una función polar r:
- Si r() -φ) r()φ) la curva será simétrica sobre el rayo horizontal (0°/180°);
- Si r()π − φ) r()φ) será simétrico sobre el rayo vertical (90°/270°):
- Si r()φ − α) = r()φ) será simétrico rotacionalmente por α en sentido de reloj y en sentido contrario sobre el polo.
Debido a la naturaleza circular del sistema de coordenadas polares, muchas curvas pueden describirse mediante una ecuación polar bastante simple, mientras que su forma cartesiana es mucho más compleja. Entre las más conocidas de estas curvas se encuentran la rosa polar, la espiral de Arquímedes, la lemniscata, la limaçon y la cardioide.
Para el círculo, la línea y la rosa polar a continuación, se entiende que no hay restricciones en el dominio y el rango de la curva.
Círculo
La ecuación general para un círculo con un centro en ()r0,γ γ ){displaystyle (r_{0},gamma)} y radio a es
Esto se puede simplificar de varias maneras, para adaptarse a casos más específicos, como la ecuación
Cuando r0 = a o el origen se encuentra en el círculo, el la ecuación se convierte en
En el caso general, la ecuación se puede resolver para r, dando
Línea
Las líneasRadiales (aquellas que atraviesan el poste) están representadas por la ecuación
De lo contrario declarado ()r0,γ γ ){displaystyle (r_{0},gamma)} es el punto en el que el tangente intersecciona el círculo imaginario del radio r0{displaystyle R_{0}
Rosa polar
Una rosa polar es una curva matemática que parece una flor con pétalos y que se puede expresar como una simple ecuación polar,
para cualquier constante γ0 (incluido 0). Si k es un número entero, estas ecuaciones producirán una rosa de pétalos k si k es impar, o un 2k-rosa de pétalos si k es par. Si k es racional, pero no un número entero, se puede formar una forma de rosa pero con pétalos superpuestos. Tenga en cuenta que estas ecuaciones nunca definen una rosa con 2, 6, 10, 14, etc. pétalos. La variable a representa directamente la longitud o amplitud de los pétalos de la rosa, mientras que k se relaciona con su frecuencia espacial. La constante γ0 puede considerarse como un ángulo de fase.
Espiral de Arquímedes
La espiral de Arquímedes es una espiral descubierta por Arquímedes que también se puede expresar como una ecuación polar simple. está representado por la ecuación
Secciones cónicas
Una sección cónica con un foco en el polo y el otro en algún lugar del rayo 0° (de modo que el eje mayor de la cónica se encuentre a lo largo del eje polar) viene dada por:
Intersección de dos curvas polares
Los gráficos de dos funciones polares r=f()Silencio Silencio ){displaystyle r=f(theta)} y r=g()Silencio Silencio ){displaystyle r=g(theta)} tienen posibles intersecciones de tres tipos:
- En el origen, si las ecuaciones f()Silencio Silencio )=0{displaystyle f(theta)=0} y g()Silencio Silencio )=0{displaystyle g(theta)=0} tienen al menos una solución cada uno.
- Todos los puntos [g()Silencio Silencio i),Silencio Silencio i]{displaystyle [g(theta _{i}),theta _{i}} Donde Silencio Silencio i{displaystyle theta _{i} son soluciones a la ecuación f()Silencio Silencio +2kπ π )=g()Silencio Silencio ){displaystyle f(theta +2kpi)=g(theta)} Donde k{displaystyle k} es un entero.
- Todos los puntos [g()Silencio Silencio i),Silencio Silencio i]{displaystyle [g(theta _{i}),theta _{i}} Donde Silencio Silencio i{displaystyle theta _{i} son soluciones a la ecuación f()Silencio Silencio +()2k+1)π π )=− − g()Silencio Silencio ){displaystyle f(theta +(2k+1)pi)=-g(theta)} Donde k{displaystyle k} es un entero.
Cálculo
El cálculo se puede aplicar a ecuaciones expresadas en coordenadas polares.
La coordenada angular φ se expresa en radianes a lo largo de esta sección, que es la opción convencional al hacer cálculos.
Cálculo diferencial
Utilizando x = r cos φ y y = r sin φ, se puede derivar una relación entre derivadas en coordenadas cartesianas y polares. Para una función dada, u(x,y), se sigue que (al calcular sus derivadas totales) o
Por lo tanto, tenemos las siguientes fórmulas:
Usando la transformación de coordenadas inversas, se puede derivar una relación recíproca análoga entre las derivadas. Dada una función u(r,φ), se sigue que
Por lo tanto, tenemos las siguientes fórmulas:
Para encontrar la pendiente cartesiana de la recta tangente a una curva polar r(φ) en cualquier punto dado, primero se expresa la curva como un sistema de ecuaciones paramétricas.
Derivando ambas ecuaciones con respecto a φ se obtiene
Dividiendo la segunda ecuación por la primera se obtiene la pendiente cartesiana de la recta tangente a la curva en el punto (r(φ), φ):
Para otras fórmulas útiles, como divergencia, gradiente y laplaciana en coordenadas polares, consulte coordenadas curvilíneas.
Cálculo integral (longitud de arco)
La longitud del arco (longitud de un segmento de línea) definida por una función polar se encuentra mediante la integración sobre la curva r(φ). Sea L esta longitud a lo largo de la curva que comienza desde los puntos A hasta el punto B, donde estos puntos corresponden a φ = a y φ = b tales que 0 < b − a < 2π. La longitud de L viene dada por la siguiente integral
Cálculo integral (área)
Sea R la región encerrada por una curva r(φ) y los rayos φ = a y φ = b, donde 0 < b − a ≤ 2π. Entonces, el área de R es
Este resultado se puede encontrar de la siguiente manera. Primero, el intervalo [a, b] se divide en n subintervalos, donde n es un entero positivo. Por lo tanto, Δφ, la medida del ángulo de cada subintervalo, es igual a b − a (la medida del ángulo total del intervalo), dividida por n, el número de subintervalos. Para cada subintervalo i = 1, 2,..., n, sea φi sea el punto medio del subintervalo, y construya un sector con el centro en el polo, radio r(φi ), ángulo central Δφ y longitud de arco r(φi)Δφ. El área de cada sector construido es por lo tanto igual a
A medida que aumenta el número de subintervalos n, mejora la aproximación del área. Tomando n → ∞, la suma se convierte en la suma de Riemann para la integral anterior.
Un dispositivo mecánico que calcula integrales de área es el planímetro, que mide el área de figuras planas trazándolas: esto replica la integración en coordenadas polares agregando una articulación para que el enlace de 2 elementos efectúe el teorema de Green., convirtiendo la integral polar cuadrática en una integral lineal.
Generalización
Usando coordenadas cartesianas, un elemento de área infinitesimal se puede calcular como dA = dx dy. La regla de sustitución para integrales múltiples establece que, al usar otras coordenadas, se debe considerar el determinante jacobiano de la fórmula de conversión de coordenadas:
Por lo tanto, un elemento de área en coordenadas polares se puede escribir como
Ahora, una función, que se da en coordenadas polares, se puede integrar de la siguiente manera:
Aquí, R es la misma región que arriba, es decir, la región encerrada por una curva r(φ) y los rayos φ = a y φ = b. La fórmula para el área de R se recupera tomando f igual a 1.
Una aplicación más sorprendente de este resultado produce la integral de Gauss:
Cálculo vectorial
El cálculo vectorial también se puede aplicar a las coordenadas polares. Para un movimiento planificador, deja r{displaystyle mathbf {r} ser el vector de posición ()r Porque...φ), r pecado(φ), con r y φ dependiendo del tiempo t.
Definimos los vectores unitarios
Entonces
Esta ecuación se puede obtener tomando derivadas de la función y derivadas de los vectores de base unitaria.
Para una curva en 2D con el parámetro es Silencio Silencio {displaystyle theta } la ecuación anterior simplifica:
Términos centrífugos y de Coriolis
El término rφ φ Í Í 2{displaystyle r{dot {fnMicrosoft {fnMicrosoft {\fnMicrosoft {\fnMicrosoft {fnMicrosoft {\\fnMicrosoft {\\\fnMicrosoft\\\\\\\fnMicrosoft\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ } {2} a veces se conoce como aceleración centrípeta, y el término 2rÍ Í φ φ Í Í {fnMicrosoft Sans Serif} {fnMicrosoft Sans Serif} {fnMicrosoft} {fnMicrosoft} {fnMicrosoft} {fnMicrosoft}} {fnMicrosoft} {f}}}} {fnMicrosoft} {fnMicrosoft}}}} {fnMicrosoft}}} {f}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}f}f}}}}}}}}}}}}}}}}}} { } como Aceleración de Coriolis. Por ejemplo, vea Shankar.
Nota: estos términos, que aparecen cuando la aceleración se expresa en coordenadas polares, son una consecuencia matemática de la diferenciación; aparecen siempre que se utilizan coordenadas polares. En la dinámica de partículas planas, estas aceleraciones aparecen cuando se establece la segunda ley del movimiento de Newton en un marco de referencia giratorio. Aquí, estos términos adicionales a menudo se denominan fuerzas ficticias; ficticios porque son simplemente el resultado de un cambio en el marco de coordenadas. Eso no significa que no existan, sino que solo existen en el marco giratorio.
Marco co-rotatorio
Para una partícula en movimiento plano, un enfoque para otorgar significado físico a estos términos se basa en el concepto de un marco de referencia co-rotatorio instantáneo. Para definir un marco co-rotante, primero se selecciona un origen desde el cual se define la distancia r(t) a la partícula. Se establece un eje de rotación que es perpendicular al plano de movimiento de la partícula y que pasa por este origen. Luego, en el momento seleccionado t, la velocidad de rotación del marco corrotante Ω se hace coincidir con la velocidad de rotación de la partícula sobre este eje, dφ/ dt. A continuación, los términos de la aceleración en el marco inercial se relacionan con los del marco co-rotatorio. Sea la ubicación de la partícula en el marco inercial (r(t), φ(t)), y en el marco de co-rotación sea (r′(t), φ′(t)). Debido a que el marco corrotante gira a la misma velocidad que la partícula, dφ′/dt = 0. La fuerza centrífuga ficticia en el marco corrotante es mrΩ2, radialmente hacia afuera. La velocidad de la partícula en el marco de co-rotación también es radialmente hacia afuera, porque dφ′/dt = 0. La fuerza de Coriolis ficticia por lo tanto tiene un valor −2m(dr/dt)Ω, apuntando en la dirección de aumento de φ solamente. Así, usando estas fuerzas en la segunda ley de Newton encontramos:
Esta comparación, más el reconocimiento de que por la definición del marco de co-rotación en el tiempo t tiene una tasa de rotación Ω = dφ/dt , muestra que podemos interpretar los términos de la aceleración (multiplicada por la masa de la partícula) que se encuentran en el marco inercial como el negativo de las fuerzas centrífugas y de Coriolis que se verían en el instante, no inercial marco co-rotatorio.
Para el movimiento general de una partícula (a diferencia del movimiento circular simple), las fuerzas centrífugas y de Coriolis en el marco de referencia de una partícula comúnmente se refieren al círculo osculador instantáneo de su movimiento, no a un centro fijo de coordenadas polares. Para más detalles, véase fuerza centrípeta.
Geometría diferencial
En la terminología moderna de geometría diferencial, las coordenadas polares proporcionan gráficos de coordenadas para la variedad diferenciable R2 {(0,0)}, el plano menos el origen. En estas coordenadas, el tensor métrico euclidiano viene dado por
Extensiones en 3D
El sistema de coordenadas polares se extiende a tres dimensiones con dos sistemas de coordenadas diferentes, el sistema de coordenadas cilíndrico y esférico.
Aplicaciones
Las coordenadas polares son bidimensionales y, por lo tanto, solo se pueden usar cuando las posiciones de los puntos se encuentran en un único plano bidimensional. Son más apropiados en cualquier contexto donde el fenómeno que se está considerando está ligado inherentemente a la dirección y la longitud desde un punto central. Por ejemplo, los ejemplos anteriores muestran cómo las ecuaciones polares elementales son suficientes para definir curvas, como la espiral de Arquímedes, cuya ecuación en el sistema de coordenadas cartesianas sería mucho más compleja. Además, muchos sistemas físicos, como los relacionados con cuerpos que se mueven alrededor de un punto central o con fenómenos que se originan en un punto central, son más simples e intuitivos de modelar usando coordenadas polares. La motivación inicial para la introducción del sistema polar fue el estudio del movimiento circular y orbital.
Posición y navegación
Las coordenadas polares se utilizan a menudo en la navegación, ya que el destino o la dirección de viaje se pueden dar como un ángulo y una distancia desde el objeto que se está considerando. Por ejemplo, los aviones utilizan una versión ligeramente modificada de las coordenadas polares para la navegación. En este sistema, el que generalmente se usa para cualquier tipo de navegación, el rayo 0° generalmente se denomina rumbo 360, y los ángulos continúan en el sentido de las agujas del reloj, en lugar de en el sentido contrario a las agujas del reloj, como en el sistema matemático. El rumbo 360 corresponde al norte magnético, mientras que los rumbos 90, 180 y 270 corresponden al este, sur y oeste magnéticos, respectivamente. Por lo tanto, un avión que viaja 5 millas náuticas hacia el este viajará 5 unidades en el rumbo 90 (léase cero-nueve-cero por el control de tráfico aéreo).
Modelado
Los sistemas que muestran simetría radial proporcionan configuraciones naturales para el sistema de coordenadas polares, con el punto central actuando como el polo. Un buen ejemplo de este uso es la ecuación de flujo de agua subterránea cuando se aplica a pozos radialmente simétricos. Los sistemas con una fuerza radial también son buenos candidatos para el uso del sistema de coordenadas polares. Estos sistemas incluyen campos gravitatorios, que obedecen la ley del inverso del cuadrado, así como sistemas con fuentes puntuales, como antenas de radio.
Los sistemas radialmente asimétricos también se pueden modelar con coordenadas polares. Por ejemplo, el patrón de captación de un micrófono ilustra su respuesta proporcional a un sonido entrante desde una dirección determinada, y estos patrones se pueden representar como curvas polares. La curva de un micrófono cardioide estándar, el micrófono unidireccional más común, se puede representar como r = 0,5 + 0,5sin(ϕ) a su frecuencia de diseño de destino. El patrón cambia hacia la omnidireccionalidad en frecuencias más bajas.
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