RTAI
Interfaz de aplicación en tiempo real (RTAI) es una extensión en tiempo real para el kernel de Linux, que permite a los usuarios escribir aplicaciones con restricciones de tiempo estrictas para Linux. Al igual que el propio Linux, el software RTAI es un esfuerzo comunitario. RTAI proporciona una respuesta determinista a las interrupciones, tareas RTAI nativas y compatibles con POSIX en tiempo real. RTAI admite varias arquitecturas, incluidas IA-32 (con y sin FPU y TSC), x86-64, PowerPC, ARM (StrongARM y ARM7: familia clps711x, Cirrus Logic EP7xxx, CS89712, PXA25x) y MIPS.
RTAI consta principalmente de dos partes: un parche basado en Adeos para el kernel de Linux que introduce una capa de abstracción de hardware y una amplia variedad de servicios que facilitan la vida de los programadores en tiempo real. Las versiones RTAI superiores a 3.0 utilizan un parche del kernel Adeos, ligeramente modificado en el caso de la arquitectura x86, lo que proporciona una abstracción adicional y dependencias mucho menores en las versiones "parcheadas" Sistema operativo. Adeos es un parche del kernel que comprende un Interrupt Pipeline donde diferentes dominios del sistema operativo registran controladores de interrupciones. De esta manera, RTAI puede hacerse cargo de las interrupciones de forma transparente y dejar el procesamiento de todas las demás a Linux. El uso de Adeos también libera a RTAI de las restricciones de patentes causadas por el proyecto RTLinux.
RTAI-XML
RTAI-XML es un componente de servidor de RTAI, que implementa una forma orientada a servicios para diseñar y desarrollar aplicaciones de control en tiempo real (RT).
Este proyecto nació para satisfacer las necesidades de un grupo universitario, enfocado principalmente en contar con una plataforma flexible para el diseño de sistemas de control de aprendizaje, permitiendo a los estudiantes probar sus programas de forma remota, a través de Internet. Dejar la primera ilusión y pasar a la implementación real dio lugar a la versión alfa de RTAI-XML, que mostró el impacto potencial de la idea básica de una separación neta entre duro y blando tareas en tiempo real en la lógica de programación. Lo que era necesario para garantizar que los estudiantes no pudieran bloquear el proceso de RT, ahora se está convirtiendo en un nuevo paradigma de RTAI.
RTAI-XML consta de un componente de servidor que espera llamadas entrantes en un cuadro donde se está ejecutando (o listo) un proceso en tiempo real, el Objetivo. Un programa cliente genérico, el Host, puede llegar al servidor a través de la red TCP/IP, utilizando un protocolo estándar basado en XML, y por lo tanto interactuar con el Target, para monitorear el estado del proceso RT y ver las señales recopiladas. (o generado) por el sistema y también para buscar y cambiar los parámetros RT (por ejemplo, las ganancias de un anillo de retroalimentación PID). En otras palabras, RTAI-XML proporciona una forma sencilla de realizar aplicaciones de control remotas, añadiendo flexibilidad al proyecto RTAI, sin perder las características clave de una implementación abierta y estándar.
La sección RTAI-XML de este sitio presenta los detalles de la implementación. Se revisa la arquitectura general para centrarse en los tres componentes clave: el servidor, la interfaz Servidor-Destino y la comunicación Servidor-Host. La sección Aplicaciones contiene algunos ejemplos de sistemas de control basados en RTAI-XML y la sección Referencias contiene sugerencias y enlaces para lecturas adicionales sobre este tema.