Microrratón

Micromouse es un evento en el que pequeños ratones robóticos compiten para resolver un laberinto de 16×16. Comenzó a fines de la década de 1970. Los eventos se llevan a cabo en todo el mundo y son más populares en el Reino Unido, EE. UU., Japón, Singapur, India, Corea del Sur y se vuelven populares en países del subcontinente como Sri Lanka.

El laberinto está formado por una cuadrícula de celdas de 16×16, cada una de 180 mm cuadrados con paredes de 50 mm de alto. Los ratones son robots completamente autónomos que deben encontrar su camino desde una posición inicial predeterminada hasta el área central del laberinto sin ayuda. El ratón necesita realizar un seguimiento de dónde está, descubrir paredes mientras explora, trazar un mapa del laberinto y detectar cuándo ha llegado a la meta. Una vez que haya alcanzado la meta, el mouse generalmente realizará búsquedas adicionales en el laberinto hasta que encuentre una ruta óptima desde el principio hasta el final. Una vez que se ha encontrado la ruta óptima, el ratón recorrerá esa ruta en el menor tiempo posible.

Concursos y conferencias se llevan a cabo con regularidad.

Microratón de tamaño medio

Una versión de Micromouse llamada Half-Size Micromouse se presentó en la 30.ª competencia de micromouse de Japón en 2009. En lugar de un laberinto de 16 × 16, la competencia Half-Size utiliza hasta un laberinto de 32 × 32. Las dimensiones de las celdas y las paredes se han reducido a la mitad, lo que supone un nuevo desafío.

Ha habido competiciones de tamaño medio en Europa en Hungría en 2015 y en el Reino Unido en 2018.

Resolución de laberintos

Los ratones utilizados en las competencias emplean los elementos fundamentales de la navegación robótica, incluidos el mapeo, la planificación y la localización. Además, optimizan su camino a través del laberinto utilizando varios algoritmos de búsqueda. Los algoritmos de búsqueda comunes utilizan variaciones del método de relleno de inundación de Bellman, el algoritmo de Dijkstra, el algoritmo de búsqueda A*, entre varios algoritmos de recorrido de gráficos y recorrido de árboles.

Rendimiento

Los ratones pueden correr a más de tres metros por segundo, según el diseño del laberinto. Algunos de los mejores constructores de microratones son Yusuke Kato, Ng Beng Kiat y Fumitaka Nakashima. El récord mundial actual es de 3,921 segundos y lo tiene Ng Beng Kiat.

El rendimiento en los últimos años ha mejorado considerablemente. A partir de 2015, es probable que los ratones ganadores corran con una aceleración y un frenado hacia adelante muy por encima de los 10 m/s2. Es posible tomar curvas con una aceleración centrípeta de hasta 2 g. Los micromice se encuentran entre los robots autónomos de mayor rendimiento.

Más recientemente, los robots se están equipando con un ventilador para crear un vacío parcial debajo del mouse mientras se está ejecutando. La carga aerodinámica adicional disponible ha hecho posible una gran mejora en el rendimiento. En comparación con un mouse sin ventilador, es probable que los robots más nuevos puedan lograr aceleraciones centrípetas de 6 g o más. Las aceleraciones en línea recta pueden superar fácilmente los 2,5 g.