Gran Desafío DARPA (2005)

La segunda competición de vehículos autónomos del Gran Desafío DARPA fue un circuito todoterreno de 212 km (132 mi) que comenzó a las 6:40 a. m. del 8 de octubre de 2005, cerca de la frontera entre California y Nevada. Todos los 23 finalistas de la carrera de 2005, menos uno, superaron la distancia de 11,78 km (7,32 mi) completada por el mejor vehículo de la carrera de 2004. Cinco vehículos completaron el circuito con éxito:

Vehículo	Nombre del equipo	Equipo hogar	Tiempo transcurrido (h:m)	Resultado
Stanley	Stanford Racing Team Archived 2007-10-11 en la máquina Wayback	Stanford University, Palo Alto, California	6:54	Primer lugar
Sandstorm	Equipo Rojo	Carnegie Mellon University, Pittsburgh, Pennsylvania	7:05	Segundo lugar
H1ghlander	Equipo Rojo también		7:14	Tercer lugar
Kat-5	Equipo Gray	The Gray Insurance Company, Metairie, Louisiana	7:30	Cuarto lugar
TerraMax	Equipo TerraMax	Oshkosh Truck Corporation, Oshkosh, Wisconsin	12:51	Más de 10 horas límite, quinto lugar

Los vehículos de la carrera de 2005 atravesaron tres túneles estrechos y sortearon más de 100 curvas cerradas a izquierda y derecha. La carrera concluyó en el Paso Beer Bottle, un sinuoso paso de montaña con abruptos desniveles a ambos lados. Si bien el recorrido de 2004 requería mayor desnivel y algunas curvas cerradas (Daggett Ridge) cerca del inicio, este tenía muchas menos curvas y carreteras generalmente más anchas que el recorrido de 2005.

La rivalidad natural entre los equipos de Stanford y Carnegie Mellon (Sebastian Thrun, director del equipo de Stanford, fue anteriormente profesor en Carnegie Mellon y colega de Red Whittaker, director del equipo de CMU) se desencadenó durante la carrera. Los problemas mecánicos afectaron a Highlander antes de ser superado por Stanley. La participación del equipo Gray fue un milagro en sí misma, ya que el equipo, originario de las afueras de Nueva Orleans, se vio afectado por el huracán Katrina varios meses antes de la carrera. El quinto clasificado, Terramax, un camión de 13.600 kg de Oshkosh Truck, terminó el segundo día. El enorme camión pasó la noche al ralentí en el circuito y se mostró especialmente ágil al avanzar con cuidado por los estrechos caminos de Beer Bottle Pass.De los 195 solicitantes originales, inicialmente se seleccionaron 40 equipos para participar en el Evento Nacional de Clasificación (NQE). El 23 de agosto de 2005, se añadieron tres equipos a los 40 semifinalistas seleccionados mediante visitas a las instalaciones, lo que permitió que 43 equipos participaran en el NQE.El Evento Nacional de Clasificación se llevó a cabo en el California Speedway de Fontana del 27 de septiembre al 5 de octubre. Los resultados del NQE se utilizaron para reducir los 43 equipos participantes a 23 para la carrera del 8 de octubre.El rendimiento de los vehículos en el NQE se evaluó según (1) el tiempo transcurrido para completar el recorrido; (2) el número de obstáculos superados sin contacto; (3) el número de puertas superadas. DARPA no reveló la importancia relativa de estos tres factores. La clasificación final de los vehículos por parte de DARPA, para la pole position en el Grand Challenge Event (GCE), podría haber sido parcialmente subjetiva.Los resultados de los NQE de DARPA de 2005 se muestran a continuación, ordenados de arriba a abajo por carreras completadas y puertas superadas, recopilados a partir de los resultados de NQE publicados por DARPA. Este orden no corresponde a la clasificación de DARPA sobre el rendimiento de los equipos. (Por ejemplo, este orden no refleja la velocidad como un factor de rendimiento). Los equipos resaltados en verde fueron los equipos que DARPA seleccionó para participar en la carrera del desierto Grand Challenge.

Nombre del equipo	Nombre del robot	Corre 1			Corre 2			Corre 3			Corre 4			Acabados	Puertas totales	Desert race participant
		Hora	Gates	Obstáculos	Hora	Gates	Obstáculos	Hora	Gates	Obstáculos	Hora	Gates	Obstáculos
Stanford	Stanley	10	50	4	9	50	4	11	50	5	11	50	5	4	200	Sí.
Equipo Rojo también	H1ghlander	10	47	3	9	50	4	10	50	4	10	50	5	4	197	Sí.
Equipo Rojo	Sandstorm	9	47	4	10	48	5	11	49	5	9	50	4	4	194	Sí.
TerraMax	TerraMax	27	47	3	22	47	4	21	49	4	25	50	3	4	193	Sí.
Axion Racing	Espíritu	15	36	5	16	40	4	12	40	2	12	41	3	4	157	Sí.
IVST	Desert Tortoise	x	44	2	11	44	3	8	47	4	11	49	4	3	184	Sí.
Sciautionics		x	22	1	16	46	4	14	48	4	14	48	5	3	164	Sí.
Buckeyes		x	10	0	21	49	4	16	49	4	25	50	4	3	158	Sí.
Caltech	Alice	x	21	0	16	44	5	12	44	4	16	49	5	3	158	Sí.
Cornell	Spider	x	9	0	10	49	4	12	50	4	12	50	5	3	158	Sí.
VA Tech Rocky	Rocky	x	9	0	13	48	4	15	49	5	15	49	5	3	155	Sí.
Mojavaton	Xboxx	x	20	1	x	30	1	15	47	2	16	48	2	2	145	Sí.
ENSCO	DEXTER	x	19	0	x	21	0	13	44	4	15	50	4	2	134	Sí.
CIMAR	NaviGATOR	x	9	0	x	30	1	15	46	4	13	47	3	2	132	Sí.
The Golem Group	Golem 2	x	0	0	x	31	1	9	49	4	12	50	5	2	130	Sí.
Insight Racing	Desert Rat	x	12	0	x	17	0	29	47	4	17	49	5	2	125	Sí.
DAD	DAD	x	10	0	x	24	0	10	42	4	11	44	4	2	120	Sí.
MonsterMoto	JackBot	x	0	0	x	12	0	14	47	5	13	49	5	2	108	Sí.
Princeton	Prospecto 11	x	0	0	x	9	0	13	48	4	12	50	5	2	107	Sí.
Jefferson	Tommy.	x	10	0	x	16	0	x	36	1	18	49	5	1	111	No
CajunBot	CajunBot	x	0	0	x	18	0	x	29	1	16	49	4	1	96	Sí.
Austin		x	5	0	x	21	0	x	22	0	52	45	4	1	93	No
Grey Team	Kat-5	x	2	0	x	14	0	x	15	0	16	48	5	1	79	Sí.
UCF	Caballero Rider	x	6	0	x	8	0	x	17	0	28	47	5	1	78	No
Va Tech GC Team	Cliff	x	0	0	x	5	0	x	16	0	17	44	3	1	65	Sí.
Banzai		x	0	0	x	6	0	x	16	1	21	39	3	1	61	No
Mitre	Meteor	x	0	0	x	0	0	x	10	0	21	44	5	1	54	Sí.
AION	AION	x	1	0	x	3	0	x	8	0	35	33	3	1	45	No
Juggernaut	Desert Juggernaut	x	8	0	x	15	0	x	17	0	x	36	1	0	76	No
AI Motovators		x	8	0	x	14	0	x	16	0	x	33	2	0	71	No
Blue Team	Ghost Rider	x	6	0	x	13	0	x	16	1	x	20	1	0	55	No
Indy Robot Racing	IRV	x	6	0	x	12	1	x	14	0	x	23	0	0	55	No
Tormenta	La perla negra	x	4	0	x	10	0	x	15	0	x	20	0	0	49	No
CyberRider		x	0	0	x	0	0	x	1	0	x	36	2	0	37	No
Overbot	Overbot	x	4	0	x	6	0	x	10	0	x	11	0	0	31	No
Terra Engineering	TerraHawk	x	0	0	x	6	0	x	7	0	x	14	0	0	27	No
AVS	Fox volador	x	0	0	x	3	0	x	7	0	x	16	0	0	26	No
Autonosys		x	0	0	x	0	0	x	9	0	x	14	0	0	23	No
BJB Ingeniería	Quadrivium	x	0	0	x	0	0	x	2	0	x	13	0	0	15	No
PVHS	Road Warriors	x	0	0	x	0	0	x	0	0	x	3	0	0	3	No
Indiana Robotic Nav	Espíritu del cristianismo	x	0	0	x	0	0	x	0	0	x	2	0	0	2	No
Oregon WAVE	Oregon WAVE Runner	x	0	0	x	0	0	x	0	0	x	0	0	0	0	No
Underdawg		x	0	0	x	0	0	x	0	0	x	0	0	0	0	No

Se realizaron cuatro carreras NQE. Las cuatro columnas principales anteriores están ordenadas de peor a mejor carrera de cada equipo. "Tiempo" indica el tiempo en minutos de una carrera completa y "x" indica una carrera incompleta. "Puertas" indica el número de puertas a lo largo de la pista que se pasaron (50 en total por carrera). "Obstáculos" indica el número de obstáculos en la pista que se pasaron (5 en total por carrera). "Finales" indica el número total de carreras que el equipo completó con éxito (4 carreras en total). "Total de Puertas" indica el número total de puertas que el equipo pasó con éxito. Los equipos se ordenan de arriba a abajo según las carreras completadas y luego por el total de puertas pasadas. Los equipos indicados como "participantes en la carrera del desierto" Son los equipos invitados por DARPA a participar en la carrera del desierto Grand Challenge. Fuente: datos.Para la primera y la segunda manga, solo había 4 obstáculos, mientras que para la tercera y la cuarta manga, había 5. Los resultados del NQE, presentados en la tabla anterior, muestran las mangas de cada equipo ordenadas de izquierda a derecha, desde la peor hasta la mejor, para ilustrar mejor la clasificación relativa (es decir, no en orden cronológico). La clasificación de los participantes aceptados para la carrera del desierto Grand Challenge parece estar determinada por el número de puertas superadas. Además, se desconoce qué criterios utilizó DARPA para calificar a los participantes, ya que la aceptación aparentemente se basó en la decisión del Juez Principal.El 6 de octubre, los equipos seleccionados transportaron sus robots a la zona de salida. El 7 de octubre, los equipos tuvieron un día para reparar cualquier pieza de los robots dañada durante el transporte antes de la carrera.

Hay un vídeo de Google Talk sobre la carrera DARPA 2005 disponible en YouTube

La ruta que debían seguir los robots se proporcionó a los equipos dos horas antes de la salida como un archivo informático con coordenadas GPS, uno cada 72 m (236 pies) de recorrido, con puntos de referencia más frecuentes en tramos difíciles. Algunos equipos utilizaron mapas topográficos e imágenes aéreas para trazar y programar manualmente la ruta y la velocidad con precisión. Una vez iniciada la carrera, los robots no tenían ningún tipo de contacto con los humanos.Cada robot partió a una hora diferente y estuvo en pausa durante distintos periodos de la carrera. DARPA compensó los tiempos de salida escalonados y restó el tiempo de pausa del total de cada robot para obtener su tiempo oficial final. El premio de 2 millones de dólares se entregó el domingo 9 de octubre de 2005.Los competidores de 2005 tuvieron mucho más éxito que los de 2004; solo uno no superó la marca de 11,84 km (7,36 mi) establecida por el mejor participante de 2004, Sandstorm. Al final, 18 robots fueron desactivados y cinco completaron el recorrido. El primer día, Stanley, de la Universidad de Stanford, y H1ghlander y Sandstorm, de la Universidad Carnegie Mellon, terminaron con pocos minutos de diferencia, y Stanley cruzó la meta primero. Kat-5, del Equipo Gray, partió mucho más tarde, pero terminó en un tiempo comparable. La carrera se detuvo durante la noche, con un competidor, TerraMax, en el recorrido en el kilómetro 83; TerraMax tuvo la etapa para él solo el domingo, al llegar a la meta con retraso.El ganador del Gran Desafío DARPA de 2005 fue Stanley, con un tiempo de 6 horas, 53 minutos y 8 segundos (6:53:08) y una velocidad promedio de 30,7 km/h (19,1 mph). Le siguió el Sandstorm de CMU con un tiempo de 7:04:50 a 29,9 km/h (18,6 mph) y el H1ghlander con un tiempo de 7:14:00 a 29,3 km/h (18,2 mph). El Kat-5 del equipo Gray terminó la carrera con un tiempo de 7:30:16 y una velocidad promedio de 28,2 km/h (17,5 mph). El Terramax de Oshkosh Truck terminó con un tiempo de 12:51 y no habría podido optar al premio por exceder el límite de diez horas.El sitio web oficial (requiere el complemento Flash Player) contenía un mapa y las posiciones de los competidores, mientras que TG Daily publicó un resumen actualizado de los eventos del día.

#	Vehículo	Nombre del equipo	Equipo hogar	Tiempo transcurrido (h:m)	Resultado
1.	Stanley	Stanford Racing Team Archived 2007-10-11 en la máquina Wayback	Stanford University, Palo Alto, California	6:54	Primer lugar
2.	Sandstorm	Equipo Rojo	Carnegie Mellon University, Pittsburgh, Pennsylvania	7:05	Segundo lugar
3.	H1ghlander	Equipo Rojo también		7:14	Tercer lugar
4.	Kat-5	Equipo Gray	The Gray Insurance Company, Metairie, Louisiana	7:30	Cuarto lugar
5.	TerraMax	Equipo TerraMax	Oshkosh Truck Corporation, Oshkosh, Wisconsin	12:51	Más de 10 horas límite, quinto lugar
6.	DEXTER	Team ENSCO	ENSCO, Springfield, Virginia	DNF	Fuera de carrera a 81 millas; la explosión de neumáticos después de salir del curso debido a marco doblado
7.	Espíritu	Axion Racing	Westlake Village, California	DNF	Fuera de carrera a 66 millas; se atascó en arena, posiblemente después de falla mecánica en suspensión
8.	Cliff	Equipo Virginia Tech Grand Challenge	Virginia Tech, Blacksburg, Virginia	DNF	Fuera de carrera a 44 millas debido a problemas mecánicos del motor del vehículo.
9.	Rocky	Virginia Tech Team Rocky		DNF	Fuera de carrera a 39 millas; una colina empinada causó que el aceite en su generador se hundiera alrededor. El sensor de bajo aceite del generador se apaga, cortando energía a las computadoras.
10.	ION	Desert Buckeyes Archived 2005-10-27 en la máquina Wayback	Ohio State University, Columbus, Ohio	DNF	Fuera de carrera a 29 millas
11.	DAD	Team DAD	Digital Auto Drive/Velodyne Acoustics, Morgan Hill, California	DNF	Fuera de carrera a 26 millas; el escáner LIDAR falló, alambre suelto debido a la vibración.
12.	Desert Rat	Insight Racing	North Carolina State University, Raleigh, North Carolina	DNF	Fuera de carrera a 26 millas
13.	Xboxx	Mojavaton	Grand Junction, Colorado	DNF	Fuera de carrera a 23,5 millas
14.	Golem 2	The Golem Group/UCLA	Los Angeles, California	DNF	Fuera de carrera a 22 millas; error de software se estrelló computadora principal causando 60 mph rampage
15.	CajunBot	Team Cajunbot Archived 2008-09-08 en la máquina Wayback	University of Louisiana, Lafayette, Louisiana	DNF	Fuera de carrera a 17 millas; El motor del actuador de freno se quemó cuando el vehículo se detuvo durante unos cincuenta minutos.
16.	RASCAL	SciAutonics/Auburn Engineering	Mil robles, California	DNF	Fuera de carrera a 16 millas; problemas de software
17.	Desert Tortoise	Tecnologías inteligentes de seguridad de vehículos archivados 2005-04-04 en la máquina Wayback	Littleton, Colorado	DNF	Fuera de carrera a 14 millas, la inestabilidad en el controlador de dirección causó que el robot fuera de la carretera para un polo de energía.
18.	NaviGATOR	Team CIMAR	Universidad de Florida, Gainesville, Florida	DNF	Fuera de la carrera a 14 millas; reporte defectuoso de la precisión del GPS hizo que el robot condujera a un arbusto, donde un error en la lógica de "carreo bloqueado" dejó el vehículo incapaz de recuperarse.
19.	Prospecto 11	Princeton University	Princeton University, Princeton, New Jersey	DNF	Fuera de carrera a 10 millas. Un error de código frenó la dirección y el control del acelerador, enviando el robot bucle en círculos y faltando estrechamente un grupo de periodistas.
20.	Spider	Equipo Cornell	Cornell University, Ithaca, Nueva York	DNF	Fuera de carrera a 9 millas; cuando la pausa se aplicó, se enrolló contra un carril de guardia; cuando no se utilizó, no pudo retroceder del carril ya que no tenía software de respaldo funcional
21.	Alice	Equipo Caltech	California Institute of Technology, Pasadena, California	DNF	Fuera de carrera a 8 millas; después de la requisición del GPS, se enfrentó sobre la barrera y hacia los medios
22.	JackBot	MonsterMoto	Cedar Park, Texas	DNF	Fuera de carrera a 7 millas
23.	The Meteor	Mitre Meteorites	MITRE, McLean, Virginia	DNF	Fuera de carrera a 1 milla; el polvo interfirió con sensores causando falsa detección de obstáculos positivos

DNF = no terminó

• La página de resultados de la carrera de 2005

• Análisis del algoritmo CART utilizado por el equipo ganador de Stanford
• Código fuente CART utilizado para distinguir el camino del desierto circundante

• NOVA: La Gran Raza Robot
• Vídeos anteriores de los competidores
• WMV Video mostrando el mundo a través de los ojos láser de Stanley.
• Google Video: Conferencia de Sebastian Thrun sobre ganar el GC 2005

• CNN.com: Los robots no logran completar el Gran Desafío
• Journal of Field Robotics, Special Issue on DARPA Grand Challenge, Part 1
• Journal of Field Robotics, Special Issue on DARPA Grand Challenge, Part 2
• Noticias de los eventos calificados y blogs de equipo
• Wired Magazine artículo sobre el Gran Desafío de DARPA y Stanley.
• Popular Mechanics article on the DARPA Grand Challenge.
• Popular Science article on the DARPA Grand Challenge.
• Scientific American article on the DARPA Grand Challenge.
• NOVA: La Gran Raza Robot