Diagrama cinemático

En ingeniería mecánica, un diagrama cinemático o esquema cinemático (también llamado mapa de articulaciones o diagrama esquelético) ilustra la conectividad de los eslabones y las articulaciones de un mecanismo o una máquina en lugar de las dimensiones o la forma de las piezas. A menudo, los eslabones se presentan como objetos geométricos, como líneas, triángulos o cuadrados, que respaldan versiones esquemáticas de las articulaciones del mecanismo o la máquina.

Por ejemplo, las figuras muestran los diagramas cinemáticos (i) del mecanismo de manivela que forma el pistón y el cigüeñal en un motor, y (ii) de las tres primeras articulaciones de un manipulador PUMA.

robot PUMA	y su diagrama cinemático

Un diagrama cinemático se puede formular como un gráfico representando las articulaciones del mecanismo como vértices y los eslabones como aristas del gráfico. Esta versión del diagrama cinemático ha demostrado ser eficaz para enumerar estructuras cinemáticas en el proceso de diseño de máquinas.

Una consideración importante en este proceso de diseño es el grado de libertad del sistema de enlaces y uniones, que se determina utilizando el criterio de Chebychev–Grübler–Kutzbach.

Los elementos de los diagramas cinemáticos incluyen el marco, que es el marco de referencia para todos los componentes móviles, así como los enlaces (pares cinemáticos) y las articulaciones. Las articulaciones primarias incluyen pasadores, deslizadores y otros elementos que permiten una rotación pura o un movimiento lineal puro. También existen articulaciones de orden superior que permiten una combinación de rotación o movimiento lineal. Los diagramas cinemáticos también incluyen puntos de interés y otros componentes importantes.

• Diagrama de cuerpo libre
• Síntesis cinemática
• Gráfico de actividad izquierda-derecha