Bipinnario
Una bipinnaria es la primera etapa en el desarrollo larvario de la mayoría de las estrellas de mar y generalmente va seguida de una etapa de braquiolaria. El movimiento y la alimentación se logran mediante las bandas de cilios. Las estrellas de mar que crían a sus crías generalmente carecen de una etapa bipinnaria, y los huevos se desarrollan directamente hasta convertirse en adultos en miniatura.

La bipinnaria es de vida libre y nada como parte del zooplancton. Cuando se forma inicialmente, todo el cuerpo está cubierto de cilios, pero a medida que crece, estos quedan confinados a una banda estrecha que forma una serie de bucles sobre la superficie del cuerpo. Pronto se desarrollan en el cuerpo un par de brazos cortos y rechonchos, con las bandas ciliadas extendiéndose hacia ellos.
Además de impulsar la larva a través del agua, los cilios también atrapan partículas de comida suspendidas y las llevan a la boca (más correctamente llamado estomodeo).
Con el tiempo, se desarrollan tres brazos adicionales en el extremo frontal de la larva; en este punto se convierte en braquiolaria. En algunas especies, incluida la estrella de mar común Asterias, la bipinnaria se desarrolla directamente hasta convertirse en adulto.
Es muy similar en apariencia a las larvas de tornaria de algunos Hemichordata, lo que refleja la descendencia de Ambulacraria de un ancestro común.
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